g++编译:g++ -std=c++11 xxx.cpp -o xx $(pkg-config --cflags --libs opencv) （需要安装opencv）
处理过程：先用opencv将图片做灰度处理，再做二值化，将像素保存到vector二维数组作为地图，设置起点和终点，调用AStart算法(改进版：加入路沿代价函数)找到一条路径，由于算法会导致路径出现锯齿状，故用均值滤波对路径点做平滑处理。
1.原始地图:
2.A*算法生成的路径不平滑且贴近路沿，故增加道路膨胀层并加入靠近路沿的启发函数:
3.运用均值滤波对路径做平滑处理并加大膨胀半径:
